大阪電気通信大学 教員情報データベース >鄭 聖熹

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鄭 聖熹 JEONG Seonghee jeongPhoto.jpg

  • 所属部署
    工学部 電子機械工学科 教授
    大学院 工学研究科 制御機械工学専攻 教授
  • 専門分野
    ロボット工学
  • 研究テーマ
    ロボット安全要素技術(安全制御、安全設計、安全センサ)
    倒立振子原理を利用した人支援ロボットアプリケーション
    人搭乗型室内・室外移動用パーソナルモビリティ
    日常生活支援用パワーアシストマニピュレータ
    ロボット技術を利用した介護歩行器、リハビリ歩行訓練器
  • 経歴
    • 学歴
      2005 東北大学大学院情報科学研究科博士後期課程修了
      2002 東北大学大学院情報科学研究科博士前期課程修了
      2000 韓国国立全南大学工学部機械工学科卒業
    • 職歴
      2017.4- 大阪電気通信大学 工学部 電子機械工学科 教授
      2012.4- 大阪電気通信大学 工学部 電子機械工学科 准教授
      2009-2012 大阪電気通信大学 工学部 電子機械工学科 講師
      2008-2009 産業技術総合研究所 知能システム研究部門 研究員
      2005-2008 福島大学研究員(プロジェクト)
  • 取得学位
    情報科学博士(東北大学)
  • 受賞、顕彰など
    平成23年:第26回日本ロボット学会論文賞(3DCAMを用いたロボットハンド)
    平成24年:ICCAS 2012にて、 Outstanding paper awards 受賞(Personal mobility,Wi-PMP)
    平成26年:ICCAS 2014にて、 Outstanding paper awards 受賞(Safety monitoring type sensor)
    平成26年:SI2014にて、優秀講演賞受賞(高校物理学習支援ロボット教材の開発)
  • 所属学会
    日本ロボット学会
    日本機械学会
    計測自動制御学会
    設計工学会

鄭 聖熹 JEONG Seonghee

  • 所属部署
    工学部 電子機械工学科 教授
    大学院 工学研究科 制御機械工学専攻 教授
  • 学科・学部の運営
    平成22年~平成28年 学科HP管理者
    平成22年~平成28年 図書館委員会学科委員
    平成24年~平成28年 卒業研究発表会世話人
    平成29年~現在   就職対策委員


  • 委員会、センター、研究所等の学内組織における活動
    平成22年~平成28年 自由工房実行委員会委員(知能ロボットプロジェクト指導教員)
    平成25年~平成28年 大学研究施設小委員会委員
    平成22年~平成28年 メカトロニクス基礎研究所研究員
    平成25年~平成28年 メカトロニクス基礎研究所専門委員会委員
    平成26年      職務発明審査委員会委員(1回)
    平成28年~     大学専門科目WG委員

  • 本学と外部の産官学機関等との連携活動
    平成22年~23年:産業技術総合研究所、福島大学、大阪工業大学との共同研究
    平成23年:大阪産業創造館主催「ロボティクスフォーラム若手研究者シーズ発表会」にて発表。
    平成23年:第35回KNS定例会にて、車輪倒立型ロボット出展
    平成23年:大阪府広域連合会主催「日産テクニカルセンター商談会」にて、脚漕ぎ式PM出展
    平成24年:大阪市「イノベーション推進実証実験」
    平成24年:日刊工業新聞社「ロボナブル」に脚漕ぎ式パーソナルモビリティWi-PMPが掲載
    平成26年:YMPムンダス(株)の受託研究「介助+α移動器具の開発」(経産省)
    平成26年:YMPムンダス(株)の受託研究「入浴介護軽労化装置の設計」
    平成26年:韓国「Gyengbuk Hybrid technology Institute」と研究提携協定書締結
    平成27年:YMPムンダス(株)の受託研究「介助+α移動器具の開発」(AMED)
    平成28年:大阪慈恵大学、藍野大学、YMPムンダスとの共同研究(介護歩行器)
    平成28年:大阪府広域連合会主催メディカルジャパン2017大阪にて,セミナ講演
    平成29年:大阪行岡保健衛生学園、藍野大学、YMPムンダスとの共同研究(リハビリ歩行訓練器)

  • 高大連携、オープンキャンパス、公開講座などの対外的活動
    平成23年~24年:電気通信大学付属高校の高大連携講座
    平成24年:オープンキャンパスで3DCAD,3D加工機実演,立ち乗り形PMV実演
    平成24年:テクノフェアで、立ち乗りパーソナルモビリティの実演
    平成25年:オープンキャンパスで3DCAD,3D加工機実演
    平成25年:テクノフェアで、立ち乗りパーソナルモビリティの実演
    平成25年:PICO-EV大会参加(指導教員)
    平成26年:オープンキャンパスで3DCAD,3D加工機実演
    平成26年:春のオープンキャンパスで、「3DCADによる移動ロボットの設計」の模擬授業。
    平成26年:マイナビフェスターで、模擬授業「倒立振子型ロボット」
    平成26年:テクノフェアで、立ち乗りパーソナルモビリティの実演
    平成26年:有電会主催「大学教員と企業家同好会との交流会」にて「ロボット安全」について講演
    平成27年:春のオープンキャンパスで、「3DCADによる移動ロボットの設計」の模擬授業。
    平成27年:7、8月オープンキャンパス、「ロボティック介護歩行器」の実演。
    平成27年:テクノフェアで、近未来型パーソナルモビリティの実演
    平成27年:茨木工業高校「LegoNXTを用いた制御」の模擬授業
    平成28年:春のオープンキャンパス、「3DCADを用いたロボットマニピュレータの設計と制御」の模擬授業。
    平成28年:7、8月オープンキャンパス、「近未来パーソナルモビリティ」の体験展示。
    平成28年:テクノフェアで、「近未来型パーソナルモビリティ」の体験
    平成28年:茨木工業高校「LegoNXTを用いた制御」の模擬授業
    平成28年:第3回トマトロボット大会出場(卒業研究指導教員)
    平成28年:第28回知能ロボットコンテスト出場(自由工房指導教員、準優勝)
    平成29年:6月オープンキャンパス「3DCADとSimulinkによるマニピュレータの設計&制御」
    平成29年:7月オープンキャンパス「トマト収穫支援ロボットの操作体験」
    平成29年:第29回知能ロボットコンテスト出場(自由工房指導教員)


  • その他

鄭 聖熹 JEONG Seonghee

  • 所属部署
    工学部 電子機械工学科 教授
    大学院 工学研究科 制御機械工学専攻 教授
  • 学部教育(講義)
    機械運動学2(2010~2012)
    メカトロニクス設計工学(2010~2012)
    電子機械工学入門(2010~2014)
    メカトロ基礎演習(2015~現在、持ち回り):Simulink+LegoNXTを用いたメカトロ実習の導入
    キャリア入門(2010~現在)
    図学及び製図(2010~現在)
    機械運動学1(2010~現在)
    設計製図2(2010~現在):3DCAD実習の導入
    プレーゼミ(2009~現在)
    メカトロニクス1(2009,2013~現在)


  • 大学院教育(講義)
    インテリジェントシステム論(2011~2013)
    ロボット工学特論(2015~現在)

  • 論文等指導
    • 卒業論文等の指導: 72名(2010~2016),2017年度13名
    • 修士論文等の指導: 13名 (2010~2016), 2017年度1名
    • 博士論文等の指導: 0名 (博士後期課程満期退学者 2名指導)

鄭 聖熹 JEONG Seonghee

  • 所属部署
    工学部 電子機械工学科 教授
    大学院 工学研究科 制御機械工学専攻 教授
  • 著書
  1. 「今すぐ使える2D CAD 3D CAD 3Dプリンター」、共著(3D CAD担当)、電気書院、2015年3月

  • 学術論文・作品など
  1. 鄭聖熹, 高橋隆行, 庄司道彦, 中野栄二. 緩衝機能を持つ全身接触センサを用いたマニピュレータの危害力の低減. 日本ロボット学会誌, 23巻, 8号, (2005) 31-38.(フルペーパー)
  2. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi. Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot- Design Concept and Mobile Control, Journal of International Service Robotics, Vol.1, Num. 4, (2008) 313-320.(Full paper)
  3. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi. Impact Force Reduction for Manipulators using Dynamics Acceleration Polytope and Flexible Collision Detection Sensor, Advanced Robotics, Vol.23, Num. 3, (2009)367-383.(Full paper)
  4. Takuya Ogure, Yoshihiro Nakabo, Seonghee Jeong, Yoji Yamada. Hazard Analysis of an industrial upper-body Humanoid, Industrial Robot, Vol.5, No.35, (2009) 469-476.(Full paper)
  5. 鄭聖熹, 木村直, 高橋隆行. 倒立振子型アシストロボット用双腕マニピュレータの開発, 日本機械学会論文集C編, 75巻,758号,(2009)2735-2742
  6. 中坊嘉宏,齋藤元,尾暮拓也,鄭聖熹,山田陽滋. 人と共存するロボットのための安全モジュールの開発, 電子情報通信学会論文誌,Vol.J93-D,No. 4,(2010)435-442.(フルペーパー)
  7. 鄭聖熹, 中坊嘉宏、尾暮拓也、山田陽滋. 作業者の操作性を考慮した着脱式姿勢可変型直接教示装置の開発, 日本機械学会論文集C編,76巻,772号,(2010) .(フルペーパー)
  8. 安沢孝太、佐々木裕之、鄭聖熹、高橋隆行.低バックラッシュ立体カム機構を用いたロボットハンドの開発-軽量ロボットハンドの試作と関節機構の評価-、日本ロボット学会誌,Vol.28, No.7, (2010)889-896.(フルペーパー)
  9. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi. Standing and sitting motion of inverted pendulum type assist robot using whole-body motion with force control, International Journal of Applied Electromagnetic and Mechanics, Vol.36, No.1-2,(2011)167-175.(Full paper).
  10. Eri Watai, Seonghee Jeong: Evaluation of Basic Driving Characteristics and Implementation of Redundant Speed Limiting Function of a Double-Motor Driving System, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.23, No.3, (2011)408-415. (Full paper)
  11. 鄭聖熹,松川文厚,西山達也,井代直也.倒立振子型全方向移動体及び基本走行制御,日本ロボット学会誌,Vol.29, No.8, (2011) 50-55.(フルペーパー)
  12. Seonghee Jeong,Takayuki Takahashi:Unified Evaluation Index of Safety and Dexterity of a Human Symbiotic Manipulator, Advanced Robotics,Vol. 27, No. 5, (2013) 393-405. (Full paper, IF:0.562)
  13. Seonghee Jeong, Satoshi Takahara, Hiroi Yutaka, Takayuki Takahashi, Osamu Matsumoto, : Driving Performance and User’s Evaluation of Self-balancing Personal Mobility Vehicle with a Pedal Driving Mechanism, International Journal of Advanced Robotic Systems, 12:87. doi: 10.5772/60719,(2015).(Full paper, IF:0.526)
  14. Seonghee Jeong, Kazuyuki Kouzai:Influence of a Rider's Rapid Weight Shifting Motion on the Braking Behavior of a Self-balancing Personal Mobility Vehicle, Advanced Robotics, Vol.30, No.7 (2016)449-458.(Full paper, IF:0.92)
  15. 小川勝史,田中宏明、鄭聖熹:高校教育課程における物理量の体系化の有効性検証と物理学習支援ツールの提案、工学教育、第64巻2号、(2016) 38-43.(フールペーパ)
  16. Seonghee Jeong, Shota Kanno, Sumito Kashihara: Safety-Monitoring-Type Wide-Range Detectable Contact Sensor System Using Ultrasonic Wave and Viscoelastic Tubing, Advanced Robotics, Vol.30, No.14 (2016)938-947 (Full paper, IF:0.92)
  17. 鄭聖熹、奥野耕平:ダブルモータ駆動方式における出力監視型安全関連部の設計、設計工学、Vol.51,No.12(2016)867-874.(フールペーパ)
  18. 小川勝史,田中宏明、鄭聖熹:高校教育課程における摩擦現象学習支援支援用RT教材の開発評価、工学教育、64巻,6号(2016)99-104(フールペーパ)

  • 国際会議、国内会議、発表会、コンクールなど
  1. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi, Eiji Nakano: Safety Service Manipulator system: The Harmful Force Reduction by the Controllable Torque Limiter, Proceeding of the 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, Sendai, Japan, Sept.28-Oct.2, (2004)162-167.
  2. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Development of a Service Manipulator System for Simultaneous Realization of High Safety and Dexterity, Proceeding of SPIE, International Conference on Mechatronics and Information Technolo-
  3. gies, Chongqing, China, Sept. 20-23, Vol.6042, (2005) 604234.1-604234.6.
  4. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Optimal Braking Method for impact force reduction using the dynamics of redundant manipulators, Proceeding of the 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, May 15-19, Orlando, USA, (2006)1898-1903.
  5. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot: Inverted Mobile, Standing, and Sitting Motions, Proceeding of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, San Diego, USA, Oct.29-Nov.2, (2007)1932-1937.
  6. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot: Design Concept and Mobile Control, Proceeding of The 13th International Conference on Advanced Robotics ICAR, Jeju, Korea, Aug.21-24, (2007)T3D.4.
  7. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Wheeled Inverted Pendulum Type Assistant Robot:Design Concept and Mobile Control, Proceeding of the Robotics and Automation Conference, Cebu, Philippines, Mar.26-27, (2007)1-12.
  8. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Standing and sitting motion of inverted pendulum type assist robot using whole-body motion with force control, Proceeding of SPIE, International Conference on Mechatronics and Information Technologies, Gifu, Japan, Dec. 5-6, Vol.6794, (2007)67942Z.1-67942Z.6.
  9. Takayuki Takahashi, Ryosuke Takahashi, and Seonghee Jeong: Ultrasonic phased array sensor for an electric travel aids for visually impaired people, Proceeding of SPIE, International Conference on Mechatronics and Information Technologies, Gifu, Japan, Dec. 5-6, Vol.6794, (2007)67943V.1-67943V.6.
  10. Hiroyuki Sasaki, Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Development of an anthropomorphic robot hand mechanism with low backlash 3D-cam joints- Design of a five-fingered robot hand and the prototype of some fingers, Proceeding of the 24th ISPE International Conference on CAD/CAM, Robotics & Factories of the Future, Koriyama, Japan, July 29-31, (2008) do-112.
  11. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: Stable and Quick Standing-Sitting Motion of I-PENTAR by Whole-body Motion with Force Control, Proceeding of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, Nice, France, Sept. 22-26, (2008)199-204.
  12. Yukihiko Ono, Ryosuke Takahashi, Takayuki Takahashi, Seonghee Jeong, Kazunori Ohno, Satoshi Tadokoro: Self-Localization with Ultrasonic Sensor Array, Proceeding of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, Nice, France, Sept.22-26, (2008)1371-1378.
  13. Seonghee Jeong, Yoshihiro Nakabo, Takuya Ogure, Yoji Yamada: Development of a Direct Teaching system for a Cooperative Cell-Production Robot Considering Safety and operability, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, St.Louis, USA, Oct.10-15,(2009),5339-5344
  14. Yoshihiro Nakabo, Takuya Ogure, Seonghee Jeong, Yoji Yamada: Risk Management Simulator for low-powered Human-collaborative Industrial Robots, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, St.Louis, USA, Oct.10-15,(2009), 5345-5349
  15. Yoshihiro Nakabo, Hajime Saito, Takuya Ogure, Seonghee Jeong, Yoji Yamada: Development of a Safety Module for Robots Sharing Workspace with humans, Proceedings of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems IROS, St.Louis, USA, Oct.10-15,(2009), 49-54
  16. Seonghee Jeong, Takayuki Takahashi: A Simple Peak Impact Force Estimation Method for a Multi-D.O.F Manipulator with Joint Servo, Proceeding of SPIE, International Conference on Mechatronics and Information Technologies, Gwangju, Korea, Dec. 3-5, Vol.7500, (2010)6750006-1-750006-8
  17. Seonghee Jeong, Yuji Masuda, Yutaka Hiroi, Takayuki Takahashi, and Osamu Matsumoto:Development of Wheeled Inverted Pendulum Type Personal Mobility with Pedal: Design of prototype platform and verification of basic driving function,12th International Conference on Control, Automation and Systems ICCAS,Jeju,Korea,Oct.17-21,(2012) 418-423
  18. Taisei Hayashi, Fumiatsu Matsukawa, and Seonghee Jeong:Power-Assist Transportation Based on Virtual Impedance Control for Self-Balancing Robotic Cart,13th International Conference on Control, Automation and Systems ICCAS,Gwangju,Korea,Oct.20-23,(2013) 1068-1072
  19. Shinji Noguchi and Seonghee Jeong:Evaluation of Rapid Rider Weight Shifting Behavior for a Standing-riding-type Self-Balancing Personal Mobility Vehicle: Pilot Study,13th International Conference on Control, Automation and Systems ICCAS,Gwangju,Korea,Oct.20-23,(2013)1474-1479
  20. Shota Kanno, Sumito Kashihara, and Seonghee Jeong:Generation of Monitoring Signal in Safety Confirmation Type Contact Sensor using Ultrasonic Wave Propagating in Viscoelastic Tube,14th International Conference on Control, Automation and Systems ICCAS,Kyeonggi-do,Korea,Oct.22-25,(2014) 72-77
  21. Satoshi Takahara and Seonghee Jeong:Prototype Design of Robotic Mobility Aid to Assist Elderly’s Standing-Sitting, Walking, and Wheelchair Driving in Daily Life,14th International Conference on Control, Automation and Systems ICCAS,Kyeonggi-do,Korea,Oct.22-25,(2014)470-473
  • 国内会議
  1. 鄭 聖熹, 高橋隆行, 庄司道彦, 中野栄二: 空気圧衝突検知システムによる搭載型マニピュレータの対人安全性の向上, 計測自動制御学会東北支部199回研究集会講演予稿集(2001) 199-1.
  2. 工藤雅, 鄭 聖熹, 高橋隆行, 庄司道彦, 中野栄二: コントローラブルトルクリミッタを有するマニピュレータの安全制御実験, 第45回自動制御連合講演会予稿集(2002) 2A1-C2.
  3. 工藤雅, 鄭 聖熹, 高橋隆行, 庄司道彦, 中野栄二: 介護サービスロボットIRISの開発~安全マニピュレータ~, 第21回日本ロボット学会学術講演会(2003) 2H23.
  4. 鄭 聖熹, 庄司道彦, 高橋隆行, 中野栄二: 安全なサービスマニピュレータのための低検知力空気圧接触センサの開発, 第21回日本ロボット学会学術講演会(2003) 3E33.
  5. 鄭 聖熹, 高橋隆行, 中野栄二: ベース冗長マニピュレータの安全性-器用さの適合度, 第22回日本ロボット学会学術講演会(2005) 2E15.
  6. 高橋亮介, 鄭聖熹, 高橋隆行: 超音波アレイセンサによる視覚障がい者のための障害物検知手法, 計測自動制御学会東北支部226回研究集会講演予稿集(2005) 226-1.
  7. ZOU YINGQUAN,高橋隆行, 鄭聖熹, 永幡幸司: 視覚障がい者のための音像による障害物提示システム, 第24回日本ロボット学会学術講演会 (2006) 2K26.
  8. 高橋亮介, 高橋隆行, 鄭聖熹: 超音波アレイセンサによる屋内環境障害検知システム, 第24回日本ロボット学会学術講演会(2006) 1E36.
  9. 鄭聖熹, 田村晶子, 高橋隆行: 車輪式倒立振子ロボットの着座・起立動作の実現, 第24回日本ロボット学会学術講演会(2006) 1I11.
  10. 鄭聖熹, 高橋隆行, 秦豪一, 高崎進, 衣川昌宏: 卵子及び培養細胞ハンドリング用2指マイクロハンドの開発, ROBOMEC 2007講演予稿集(2007) 1A2-J10.
  11. 鄭聖熹, 高橋隆行: 車輪倒立振子型アシスタントロボット, ROBOMEC 2007講演予稿集 (2007) 2A1-C03.
  12. 鄭聖熹, 佐々木裕之, 高橋隆行: 立体カム機構を用いた小型・軽量, 低バックラッシ指関節の開発, 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集(2007) 3M31.
  13. 鄭聖熹, 高橋隆行: 力制御を含む全身動作を用いた倒立振子型アシストロボットI-PENTARの起立・着座動作, 第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集(2007) 3J18.
  14. 佐々木裕之, 鄭聖熹, 高橋隆行: 立体カム機構を用いた5本指ハンドの機構設計, 第240回SICE東北支部研究集会(2007) 240-15.
  15. 鄭聖熹, 佐々木裕之, 高橋隆行: 倒立振子型アシストロボットI-PENTAR用の8自由度双腕マニピュレータの開発, 第240回SICE東北支部研究集会(2007) 240-16.
  16. 佐々木裕之, 鄭聖熹, 高橋隆行: 低バックラシュ立体カム関節を用いた人間型ロボットハンド機構の開発-指の関節機構の試作と評価, ROBOMEC 2008講演予稿集(2008) 1A1-A06.
  17. 安沢孝太, 佐々木裕之, 鄭聖熹, 高橋隆行: 低バックラシュ立体カムのフォロア・セルフアライニング機能, 第246回SICE東北支部研究集会(2008) 246-8.
  18. 木村直, 鄭聖熹, 高橋隆行: 倒立振子型ロボットの加速起立制御, 第246回SICE東北支部研究集会(2008) 246-6.
  19. 木村直, 鄭聖熹, 高橋隆行: 倒立振子型ロボットの加速起立制御, 第27回日本ロボット学会学術講演会(2009) .
  20. 安沢孝太, 佐々木裕之, 鄭聖熹, 高橋隆行: 低バックラシュ立体カムのフォロア・セルフアライニング機能, 第27回日本ロボット学会学術講演会(2009).
  21. 木村直, 鄭聖熹,高橋大樹,高橋隆行: 倒立振子ロボットの高速状態遷移-未知荷重にロバストな起立・着座動作の実現-, ROBOMEC 2010講演予稿集 (2010) 2P1-E28.
  22. 綿井江梨, 鄭聖熹: ダブルモータ駆動式アクチュエータモジュールの開発-アクチュエータの特性評価及び安全関連部アーキテクチャの基本構成-, ROBOMEC 2010講演予稿集 (2010) 1P1-C10.
  23. 木村直, 鄭聖熹, 高橋隆行: 倒立振子ロボットにおける状態遷移制御の一手法,第28回日本ロボット学会学術講演会(2010) RSJ2010AC292-8,
  24. 綿井江梨, 鄭聖熹: 安全関連部を含むダブルモータ駆動モジュールの開発,第28回日本ロボット学会学術講演会(2010)RSJ2010AC3O3-5.
  25. 鄭聖熹,西山達也,井代達也: 車輪倒立振子型全方向移動機構及び基本走行制御,第28回日本ロボット学会学術講演会(2010)RSJ2010AC2Q2-2.
  26. 入部正継,鄭聖熹:高大連携授業におけるメカトロニクス教育,第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集,SY0016/10/0000-0823(2010-12)
  27. 桝田勇司,山下弘平,松本治,高橋隆行,鄭聖熹:車輪倒立振子型パワーアシストパーソナルモビリティの機構設計,第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集,SY0016/10/0000-0923(2010-12)
  28. 松川文厚,井代直也,西山達也,鄭聖熹:車輪倒立振子型全方向移動体の試作及び基本走行実験,第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集,SY0016/10/0000-0940(2010-12)
  29. 綿井江梨,鄭聖熹:安全系を含む低バックラッシュ関節モジュールを用いた簡易型2リンクパワーアシストマニピュレータの開発,第11回システムインテグレーション部門講演会(SI2010)講演論文集,SY0016/10/0000-2030(2010-12)
  30. 松川文厚,義澤寿康,竹田晴見,鄭聖熹:車輪倒立振子型パワーアシスト全方向移動体の開発-試作機を用いた基礎動作検証‐,ROBOMEC2011講演予稿集(2011)2A1-B02
  31. 桝田勇司,松本治,高橋隆行,鄭聖熹:脚漕ぎ機構を有する倒立振子型パーソナルモビリティの開発‐試作1号機のシステム構成及び走行実験‐,ROBOMEC2011講演予稿集(2011)2A1-B01
  32. 綿井江梨,奥野耕平,野口慎司,鄭聖熹:マニピュレータ用ダブルモータ冠絶モジュールの開発‐関節モジュールの試作及び評価‐,ROBOMEC 2011講演予稿集(2011)2A1-A05
  33. 木村直,鄭聖熹,Canete Luis,高橋隆行:車輪型倒立振子ロボットにおける未知重量物持ち上げ動作,ROBOMEC2011講演予稿集(2011)1P1-I04
  34. 松川文厚,鄭聖熹:倒立振子型搬送ロボットのインピーダンス制御手法,第12回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2011) 0963-0966
  35. 桝田勇司,廣井富,高橋隆行,松本治,鄭聖熹:脚漕ぎ式倒立振子型パーソナルモビリティ試作2号機の車体設計,第12回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2011) 2010-2013
  36. 桝田勇司,松本治,廣井富,高橋隆行,積山彰,鄭聖熹:脚漕ぎ式車輪倒立型パーソナルモビリティ試作2号機の開発‐システム構成及び基礎走行実験‐,ROBOMEC2012講演予稿集,(2012) 1P1-F07
  37. 松川文厚,鄭聖熹:車輪倒立振子型パワーアシスト搬送制御-インピーダンス制御を用いた動作検証‐,ROBOMEC2012講演予稿集,(2012) 1A1-V08
  38. 中山貴之,廣井富,桝田勇司,鄭聖熹:PM のハンドル形状が回避行動に及ぼす影響に関する基礎的検討,ROBOMEC2012講演予稿集,(2012) 1A2-H11
  39. 鄭聖熹,岩見大資:倒立振子型立乗りPMにおける搭乗者の急制動時挙動の基礎評価,第30回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,(2012) RSJ2012AC1G2-4
  40. 入部正継,鄭聖熹:高大連携授業でのメカトロニクス教育とその効果,第30回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,(2012) RSJ2012AC4L3-3
  41. 奥野耕平,神埜奨太,鄭聖熹:ダブルモータ駆動系における2重安全系の基礎的検討,第13回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2012) 0898-0900
  42. 野口慎司,高原 郷司,鄭聖熹:不安定搭乗部上での搭乗者の急速体重移動時の挙動評価,第13回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2012) 0903-0905
  43. 松川文厚,林 大聖,平松 暁,鄭聖熹:外乱オブザーバを用いた操作力推定による車輪倒立型搬送カートの仮想インピーダンス搬送制御,第13回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2012) 2075-2077
  44. 奥野耕平,鄭聖熹:ダブルモータ駆動系における入出力監視型2重安全系の基礎評価実験,ROBOMEC2013講演予稿集,(2013) 2A2-I03.
  45. 神埜奨太,鄭聖熹:超音波を利用した安全確認型広範囲接触検知センサの開発‐粘弾性チューブ内における超音波の伝搬特性-,ROBOMEC2013講演予稿集,(2013) 2A2-I04.
  46. 奥野耕平,鄭聖熹:ダブルモータ駆動系における入出力監視型2重安全系の基礎評価実験,システム情報部門講演会2013予稿集,(2013) 408-410
  47. 野口慎司,鄭聖熹:不安定搭乗部におけるスライダ機構を用いた搭乗者の急速重心移動装置の基礎評価,システム情報部門講演会2013予稿集,(2013) 791-792

  48. 工藤裕久,鄭聖熹:テンセグリティ構造体の幾何学情報を用いたオペレータの操作力推定,システム情報部門講演会2013予稿集,(2013) 789-790
  49. 神埜奨太,鄭聖熹:チューブ内超音波伝搬を利用した安全確認型接触検出―曲率を持つ粘弾性チューブ内における超音波信号の伝搬特性―,第14回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2013) 2336-2338.
  50. 小川 勝史,田中 宏明,鄭聖熹:高等学校教育課程における物理学習に関するRT 教材の開発-物理量計測用センサの体系化-,第14回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2013) 2094-2096.
  51. 神埜奨太,鄭聖熹:粘弾性チューブ内超音波伝搬を利用した安全確認型接触センサの開発‐チューブ曲率を考慮した伝播特性推定及び自己診断アルゴリズム-,ROBOMEC2014講演予稿集,(2014) 3A1-H06.
  52. 樫原純人,鄭聖熹:剛性切替え可能なマニピュレータ用Fail-safe関節機構の開発-,ROBOMEC2014講演予稿集,(2014) 3A1-H08.
  53. 工藤裕久,鄭聖熹:テンセグリティ構造体を用いた上肢リハビリシステムの開発(第1報)‐幾何学的情報を用いたオペレータの操作力推定と検証-,ROBOMEC2014講演予稿集,(2014) 3P2-F01.
  54. 鄭聖熹,野口慎司,香西一樹:搭乗者の急制動動作による2輪立ち乗りPMVの制動挙動評価,第32回日本ロボット学会学術講演会講演論文集,(2014) RSJ2014AC1D1-3.
  55. 林大聖,山下貴士,鄭聖熹:平行リンク式車輪倒立型搬送カートのパワーアシスト制御,第15回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2014) 1324-1327.
  56. 神埜奨太,樫原 純人,井上 孔貴,福田 朋彦,鄭 聖熹: 粘弾性チューブ内超音波伝搬を利用した安全確認型接触センサの開発 ―チューブ押込み力及び変形量による超音波損失―,第15回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2014) 2033-2035.
  57. 樫原純人,髙原 郷司,鄭 聖熹: 3ポジション剛性切替え機構を有するFail-safe関節機構の基本設計,第15回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2014) 2042-2044.
  58. 工藤裕久,若林健太,鮫島智樹,鄭聖熹:テンセグリティ型操作機におけるオペレータの操作力推定,第15回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2014) 2022-2025.
  59. 小川勝史,田中宏明,鄭聖熹,森田敬介: 高等学校教育課程における物理学習支援用RT教材-摩擦現象学習支援教材の開発と評価-,第15回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2014) 0355-0357.
  60. 鄭聖熹,入部正継:人と同等の上半身自由度を有する車輪倒立型ヒューマノイドの開発―機構設計と制御システムの実装―,ROBOMEC2015講演予稿集,(2015) 1P2-C05.
  61. 樫原純人,高原郷司,鄭聖熹:低剛性状態へ自動復帰可能な関節機構を有する1 リンクマニピュレータの試作と評価,ROBOMEC2015講演予稿集,(2015) 2A1-W05.
  62. 高原郷司,高岡良行,堀寛史,青山宏樹,鄭聖熹:上部転回機構を有するロボティクス歩行器の開発―転回動作による着座支援の機能評価―,ROBOMEC2015講演予稿集,(2015) 2P1-I07.
  63. 樫原純人,髙原 郷司,鄭 聖熹:低剛性状態へ自動復帰可能なFail-safe 関節機構の開発―高たわみな低剛性状態を有する剛性切替え機構の基本設計―,第16回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2015) 0181-0182.
  64. 小川勝史,田中宏明,鄭聖熹:物理学習における物理量の体系化と学習ツールの有効性検証,第16回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2015) 2501-2504.
  65. 髙原郷司,鄭聖熹:歩行器の転倒防止のための簡易床反力センサの開発,第32回センシングフォーラム講演予稿集,(2015) 256.
  66. 香西一樹,鄭聖熹:座面スライド機能を有する座り乗りタイプ車輪倒立型PMVの加減速及び急制動シミュレーション,平成27年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2016) 117-119.
  67. 樫原純人,高原郷司,鄭聖熹:空圧式剛性切替機構を有する高安全マニピュレータ関節の開発,平成27年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2016) 132-134.
  68. 高原郷司,樫原純人,鄭聖熹:空圧式剛性切替機構を有する高安全マニピュレータ関節の開発‐空圧式操作器のプロトタイプ製作‐,ROBOMEC2016講演予稿集,(2016) 1A1-13b5.
  69. 香西一樹,鄭聖熹:座面昇降及びスライド機能を有する車輪倒立型電動車椅子の開発‐コンセプト及び車体設計‐,ROBOMEC2016講演予稿集,(2016) 1P1-02a7.
  70. 濱中崇文,高原郷司,中園大志,鄭聖熹:車輪倒立型移動体の転倒防止モジュールの開発,ROBOMEC2016講演予稿集,(2016)2A2-07b1.
  71. 鄭聖熹,林大聖:4節平行リンク式車輪倒立型移動機構の倒立特性,第34回日本ロボット学会学術講演会予稿集,(2016)RSJ2016AC2A1-04.
  72. 濱中 崇文,入部 正継,鄭聖熹:人と同等の上半身自由度を有する車輪倒立型ヒューマノイドの開発-倒立走行制御及び転倒防止システムの実装-,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 0231-0235.
  73. 小川 勝史,田中 宏明,鄭聖熹:高校物理学習支援用RT教材の開発-教材ロボットのシステム設計-,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 2909-2913.
  74. 高原 郷司,鄭聖熹:空圧式剛性切替え機構を有する高安全マニピュレータ関節の開発-制御システムの実装及び1リンクマニピュレータの製作-,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 2307-2309.
  75. 森田 敬介,鄭聖熹:トマト収穫ロボットの基礎的検討,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 2503-2504.
  76. 福田 朋彦,鄭聖熹:立ち上がりアシストを有する屋内介護歩行器の開発-平行リンクを用いた立ち上がりアシスト機構-,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 3204-3205.
  77. 香西 一樹,鄭聖熹:制動安全性とユーザビリティを考慮した車輪倒立型電動車椅子の開発-電動座面スライダによる倒立走行支援-,第17回システムインテグレーション部門講演会講演論文集,(2016) 3206-3208.
  78. 森田 敬介,鄭聖熹:遠隔操作型トマト収穫ロボットの開発,平成28年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2017) 162-164.
  79. 福田 朋彦,鄭聖熹:立ち上がりアシストを有する屋内介護歩行器の開発-平行リンクを用いた立ち上がりアシスト機構-,平成28年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2017) 176-177.
  80. 香西 一樹,鄭聖熹:制動安全性とユーザビリティを考慮した車輪倒立型電動車椅子の開発,平成28年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2017) 57-59.
  81. 濱中 崇文,鄭聖熹:車輪倒立型ヒューマノイドロボットのケイン型運動方程式の導出,平成28年度計測自動制御学会関西支部・システム情報学会若手研究発表会講演論文集,(2017) 50-53.
  • 外部資金の獲得、特許・著作権等の知財権の取得など
    • 外部資金
  1. 科学研究費助成事業(学術研究助成基金助成金)若手(B),粘弾性チューブ内での超音波伝播を利用する安全確認型広範囲接触センサの開発,4,160,000円,2012.4-2014.3
  2. 受託調査研究費,介助+α移動器具の基本機構プロトタイプの研究開発,5,000,000円,2014.7.25-2014.10.3
  3. 受託調査研究費,介護者の軽労化を目的とする入浴支援機器の設計,1,800,000円,2014.9.8-2014.10.31
  4. 受託調査研究費,介助+α移動器具の機能検証に関する研究開発,5,000,000円,2014.11.20-2015.2.25
  5. 受託調査研究費,介助+α移動器具の機構プロトタイプの研究開発,7,000,000円,2015.5.25-2015.10.31
  6. 受託調査研究費,介助+αロボティクス歩行器の研究開発(ステージゲート),4,500,000円,2015.11.23-2016.2.20
  7. JKA機械工業振興補助事業,下肢身障者用革新的移動補助手段の開発補助事業,6,000,000円,2016.4-2018.3
    • 特許
  8. 高橋隆行, 鄭聖熹, 島田邦雄, 小沢喜仁, Zheng Yaoyang. 立体カムを用いたロボット関節. 特開2008-298165. 2008-10-9
  9. 島田邦雄, 高橋隆行, 小沢喜仁, 福田一彦, Zheng Yaoyang, 鄭聖熹.導電性複合材料およびその製造方法.特開 2008-25815.
  10. 鄭聖熹, 山田陽滋, 中坊嘉宏, 尾暮拓也. 姿勢可変型直接教示装置. 特開 2010-264527.
  11. 鄭聖熹、高岡良行、介助支援装置.(特願 2015)
  12. 鄭聖熹、高岡良行、利用者転回機能を持つ屋内移動器具.(特願 2015)

  • 学会等における活動(学術集会の組織、雑誌編集など)
  1. 平成19年5月 Robomec07 論文審査委員
  2. 平成19年 第25回ロボット学会学術講演会プログラム委員
  3. 平成23年 ICIRA 2011 Program committee
  4. 平成24年5月 Robomec2012 プログラム委員
  5. 平成24年10月 ICCAS 2012 「Service and Field Robot] Session chair
  6. 平成25年10月 ICCAS 2013 Regional Program Co-Chair,「Service and Field Robot] Session chair
  7. 平成26年 ICCAS 2014 International Program committee
  8. 平成27年 Robomec 2015 プログラム委員
  9. 平成27年     ICCAS 2015 International Program committee
  10. 平成28年 Robomec 2016 プログラム委員
  11. 平成28年 ICCAS 2016 International Program committee
  12. 平成28年     平成28年度SICE関西支部若手講演会座長 

鄭 聖熹 JEONG Seonghee

  • 所属部署
    工学部 電子機械工学科 准教授
    大学院 工学研究科 制御機械工学専攻 准教授
  • 地域社会における貢献
  1. 平成22年~現在 テクノフェアに車輪倒立型パーソナルモビリティ出展
  2. 平成26年 寝屋川市精神障害者啓発事業研究会にて、パーソナルモビリティ出展


  • 公的機関等における委員・役員など
  1. 平成19年~現在 知能ロボットコンテスト実行委員会委員
  2. 平成19年    第19回知能ロボットコンテスト実行委員長
  3. 平成29年    第29回知能ロボットコンテスト実行委員長


  • 学会等の財団法人・社団法人における組織運営
  1. 平成22年~26年 日本ロボット学会「RT機能安全研究専門委員会」委員
  2. 平成23年~現在 日本ロボット学会「関西ロボット系若手研究者ネットワーク委員会」委員
  3. 平成24年~25年 日本ロボット学会「学会誌論文賞審査委員会」委員
  4. 平成25年~26年 計測自動制御学会関西支部運営委員会シンポジウム委員会庶務 
  5. 平成26年~27年 日本機械学会関西支部平議員 
  6. 平成26年~現在 日本機械学会関西支部学生委員会副顧問


  • 国内外における災害救助活動、NPO 活動など


  • その他

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